پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آو...

در این پژوهش، روشی برای کنترل سیستم های غیرخطی بزرگ- مقیاس که دارای پارامترهای نامعین می باشند، ارائه می شود. در این روش، کنترل در دو سطح به سیستم اعمال می گردد، که سطح نخست، یک ورودی کنترلی برای خنثی نمودن اثر اندرکنش بین زیرسیستم ها، و سطح دوم، یک ورودی کنترلی به منظور پایدارسازی هر یک از زیرسیستم ها و حصول کارایی مناسب تولید می کند. سطح دوم کنترل، بر مبنای الگوریتم گام به عقب تطبیقی طراحی م...

مسئله مقدار ویژه معکوس به مسائلی گفته می شود که با استفاده از طیف اطلاعاتی داده شده ماتریسی ساخته می شود که دارای ساختار معین و شرایط مفروض باشد. مسئله مقدار ویژه معکوس در زمینه های گوناگونی کاربرد دارد که از آن جمله می توان به موارد زیر اشاره کرد: مسائل مهندسی، سیستم های مکانیکی و الکتریکی، حل معادلات حرارت، گرما و ... . مسئله مقدار ویژه معکوس برای ماتریس های ژاکوبی در کاربردهایی مثل دستگاه ...

در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی¬های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم...

مسئله ی آونگ کلاسیکی ‎,‎ چه آونگ ‎‎ساده‎,‎‎‎ چه کروی‎,‎ با دامنه ی کوچک یا متناهی‎,‎ مسئله ی بسیار مهمی در مکانیک کلاسیک است‎,‎ به طوری که تقریبأ ‎‎در تمام کتاب های مکانیک کلاسیک بررسی می شود. نمونه ی کوانتومی آن‎,‎ تقریبأ در هیچ یک از کتاب های درسی مکانیک کوانتومی بررسی نمی شود‎.‎ سیستم آونگ های کوانتومی در حال حاضر در دسترس نیست و در آینده ممکن است به طور تجربی آونگ های کوانتومی را بررسی کنند...

در این پایان نامه یک روش برای تعیین نزدیک ترین زیر ماتریس گوشه ی راست پایین از یک ماتریس بلوکی، که دو مقدار ویژه معلوم را به وجود آورد، معرفی و بررسی می شود. روش مطرح شده، ابتدا برای نزدیک ترین زیر ماتریسی که دو مقدار ویژه ی صفر را به وجود آورد، شکل می یابد. سپس نتایج در مورد یک مقدار ویژه ی مضاعف دلخواه تعمیم داده می شوند. در این بررسی با بهره گیری از روش گفته شده، به تعیین نزدیک ترین زیر ماتر...

در این پایان نامه بر اساس نظریه فازی سه روش برای کنترل آونگ برگشته دوتائی ارائه شده است . همچنین برای مقایسه، کنترل کننده ای خطی با استفاده از روش lqr طراحی شده است . آونگ برگشته دوتائی سیستمی پیچیده و غیرخطی می باشد و طراحی یک کنترل کننده کلاسیک مقاوم که ناحیه پایداری وسیعی را برای آن تضمین کند دشوار است . در این پایان نامه ابتدا مدل دینامیکی سیستم و سپس مدل فضای حالت آن بدست آورده می شود. آنگ...

پاندول معکوس یکی از ساختارهای معیار و پایه ی مطرح در دینامیک بوده و از سیستمهای کلاسیک در آزمایشگاههای کنترل می باشد. مسئله ی اصلی در سیستم پاندول معکوس، پایداری زاویه ی پاندول نسبت به محور عمودی می باشد. روابط حاکم بر این سیستم که اکثرا با معادلات حالت بیان می گردند، غیرخطی و غیرمینیمم فاز بوده و بنابراین پیدا کردن ارتباط بین نیروی اعمالی و زاویه ی پاندول به سادگی امکانپذیر نیست. در عین حال به...

در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باش...